八王之乱，五胡乱华，中原地区陷于混战，北方的民众大批的南下，渡过淮河、渡过长江，迁徙在安定的江南。刘裕的先祖就是从彭城迁移到京口的侨民。北方来的侨民，丧失了土地和房产，失去了做地方豪强的资格。东晋时期，最看重门阀，高门和寒门有着天壤之别，寒门能做到郡太守，已经到顶了，很难进入上层社会。刘裕的祖父好不容易熬到了郡太守的职位，而刘裕的父亲刘翘死前才混了郡功曹。东晋兴宁元年，刘裕出生在丹徒县京口镇，他出生时母亲就死了，他没有奶水，刘翘无奈，想把他抛弃。幸亏刘翘的同宗兄弟救助，断了自己儿子的奶，让妻子喂养刘裕，才救下了他的小命。刘裕是喝伯母的奶长大的，刘翘给他起了个小名叫寄奴。刘翘后来娶了一房继室萧文寿，继母虽然连着生了刘道怜、刘道规两兄弟，但是对刘裕一直很好。刘翘死后，刘家的生活陷入困境。而刘裕作为长子，理所当然的承担起家庭生活的重担。他从少年时代开始，就拼命的耕田、打柴，还编织草鞋去贩卖。劳动的锻炼，使得刘裕在十八的时候，成为为身高七尺有余的大汉。刘裕在娶了妻子臧爱亲以后，更得为衣食奔忙。但要命的是，他在闲暇的时候，染上了赌博的恶习，热衷于樗蒲（一种类似于掷筛子的赌博游戏）的赌博，为乡里所不齿。刘裕手气好，胜多负少，越赌越上瘾。但是赌场上胜负无常，刘裕在一次赌博中把家产输了个精光，还欠下了赌友刁逵三万社钱。刁逵是京口高门土著中的一霸，有钱有势，本人还是膘骑将军府的参议。刘裕还不起钱，被刁逵绑在马桩上示众。而刘裕也十分倔强，决不求饶。当时担任膘骑将军府长史的王谧路过，看到刘裕，不知道是处于一时的同情心，还是看到刘裕的样子象个豪杰，王谧替刘裕还了欠债，让刁逵放人。王谧是东晋开国功臣王导的孙子，门第高贵，刁逵乐得做个人情，而刘裕更是对王谧感激不尽。这段恩仇，在以后还会有个了断。少年时候就开始的艰苦磨练，让刘裕深刻体会了民众的疾苦，也锻炼了他坚韧的性格和强健的体魄，而赌徒的经历，使得刘裕敢于冒险求利，孤注一掷。这种赌徒的性格和拼命精神，对刘裕以后的军事生涯有着非常大的影响。
东晋自偏安以来，时时面临着北方的威胁。祖逖、庾亮、殷浩、桓温都曾先后北伐，但无一成功。为了国家的强大，刘裕决定兴师北上。
义熙五年（409），南燕主慕容德死，其侄慕容超袭位，纵兵肆虐淮北，掳去晋两郡太守，驱掠百姓千余家。刘裕因此上表北伐。三月，他统领晋军向北挺进。南燕大将公孙五楼见晋师威猛，向慕容超建议扼据大岘（今山东沂县），坚壁清野，但被拒绝。刘裕看准时机，冒险越过大岘山隘，一举攻克临胊（今山东掖县），夺得大量辎重。接着，晋军将士在刘裕的亲自鼓动下迅速进击，直逼燕都广固（今山东益都）。慕容超遁入城中坚守不出。双方进入相持阶段。晋军一方面高垒重堑，将广固团团围住，以燕人之粮充实军用；一方面招降纳降，采取分化瓦解之策。南燕大将桓遵兄弟及徐州刺史段宏相继归附，尤其是尚书郎张纲被俘，对刘裕十分有利，最后正是利用他所设计的攻城器械拿下燕都，活捉了慕容超。刘裕以广固久守不降为由，入城后，尽杀王公以下三千人以泄愤。
齐境克服，刘裕本想停镇下邳，荡凊河洛，但孙恩妹夫卢循复集孙恩残部，败晋军于豫章（今江西南昌）。刘裕不得不班师回朝。回京后，先后督师镇压卢循、剿灭割据长江中上游的刘毅、谯纵势力，逼走司马休之，使南方出现了百年来从未有过的一统局面。
义熙十二年（公元416）一月，后秦主姚兴死，姚泓继位，内部叛乱迭起，政权不稳。刘裕认为这是灭亡后秦的良机。时刘裕图以晋室名声安抚北方人民，故想奉司马德文之名北伐，司马德文因而上书出兵，以修谒晋室山陵，最终刘裕就与司马德文一同率兵出发。八月，刘裕以刘穆之任尚书左仆射，内总朝政，外供军粮，自己率大军分四路北伐。九月，刘裕扺达彭城。龙骧将军王镇恶、冠军将军檀道济领兵由淮、淝转向许、洛，后秦诸屯守皆望风降附，晋军进展神速。十月，王镇恶军占领洛阳。
次年正月，刘裕留其子刘义隆镇守彭城，自率大军北上。此时北魏派十万重兵驻守河北，并以游骑骚扰晋军。刘裕在行军中，虽常设奇阵或用大弩强槊击败魏军，但进军速度缓慢。王镇恶军由洛阳进抵潼关后，为秦主力守险以阻，檀道济军的粮道也为秦将姚绍截断。晋军一时处于危境。王、檀向刘裕求援，而刘裕却为北魏军牵制，自顾不暇。幸得当地百姓的帮助，潼关晋军才转危为安。三月初八，刘裕以左将军向弥率部分兵力屯于黄河重要渡口碻璈（今山东东阿西北），自率大军进入黄河；魏军为防止晋军于黄河北岸上陆向魏进击，也以数千骑兵沿黄河北岸跟随刘裕军西行，凡漂流至北岸的晋军人员，均被魏 军擒杀。刘裕数次派兵上岸攻击魏，刚一登岸， 魏军便逃离岸边。为击败魏军的袭扰，刘裕命数千勇士，车百乘，由丁旿和宁朔将军朱超石率领，携带强弓利箭，登上黄河北岸，列阵而进。魏军立即前来进攻，魏将长孙嵩率骑兵3万四面围攻晋军。晋军拼力死战，魏军被利箭射杀者甚众，死尸堆积遍地，魏将阿薄干被斩，魏兵败退走。朱超石率宁朔将军胡藩、宁远将军刘荣祖追杀，又斩俘1000多人。四月中旬，刘裕进至洛阳，为防止魏军的袭击，在洛阳停军两个月，部署后方的防卫。七月，刘裕全面击退魏军，十万魏军几乎全军覆没，河南全境被收复，刘裕随后进至陕城；前锋沈田子攻入武关，进屯青泥（今陕西蓝田）。八月，刘裕至潼关，与诸部会合。
秦主姚泓为缓解两面受敌的危局，谋划先消灭沈田子军，再抵御刘裕，于是率步骑数万急趋青泥。沈田子军本为疑军，不过千余人，但各自为战，骁勇异常，数次出击竟使姚泓败还长安。此时，王镇恶突破潼关防线，率师直进，一举攻陷长安城，姚泓率群臣投降。
消灭了后秦，北伐的将士在长安休整。刘裕本打算留在长安经略西北，再图进取。但留在朝廷内主持大局的刘穆之病死，刘裕远征在外不归，则大权有旁落的危险。经过长期的征战，北伐的将士也很疲惫，思念家乡，刘裕不得不仓促东还。在关中的陇上流民，以为刘裕会继续进军，正好可以回到家乡，看到刘裕东还，非常失望。而关中的汉族百姓也非常失望，他们争相到军前去挽留刘裕，但刘裕已经无心在此，安慰了他们一番，率领晋军主力匆匆赶回建康。他留下年仅十二岁的次子刘义真为都督雍、梁、秦三州诸军事，安西将军、领雍、东秦二州刺史。刘义真年幼，刘裕还派王修、王镇恶、沈田子、毛德祖、傅弘之等人辅佐他，并留下精兵一万驻守。
两次北伐，前后灭南燕，破北魏，亡后秦，收复山东，河南，关中等地，后关中虽得而复失，但黄河以南尽入南朝版图，“七分天下，而有其四”，江淮流域得到保障，为刘宋永初和元嘉年间，休养生息，出现“余粮息亩，户不夜扃”的局面，提供北部疆域的屏障，仍不失为取得较大成果和有重大历史意义的北伐。唐代史学家朱敬则称赞此次北伐：“西尽庸蜀，北划大河。自汉末三分，东晋拓境，未能至也。”
