A、万有引力定律是由牛顿发现的，卡文迪许实验测得引力常量，故A正确；B、从单位制角度知，万有引力常量G是有单位的，故B错误；C、万有引力的大小与两物体质量的乘积成正比，与两物体间距离的二次方成反比，故C错误；D、自然界中任何两个物体都是相互吸引的，万有引力定律适用于自然界中的任何两个物体之间，故D错误．故选：A．
